rt_serial.c

Go to the documentation of this file.

// * @file rt_imu.c
// * @brief Hardware interface for serial IMU
// */
//#include <stdlib.h>
//#include <stdio.h>
//#include <unistd.h>
//#include <errno.h>
//#include <fcntl.h>
//#include <string.h>
//
//#define termios asmtermios
//
//#include <asm/termios.h>
//
//#undef termios
//
//#include <termios.h>
//
//#include <errno.h>
//#include <math.h>
//#include <pthread.h>
//
//#include <stropts.h>
//
//#include <endian.h>
//
//
//#include <stdint.h>
//
//#include <rt/rt_serial.h>
//
// * @brief Configure serial port
// *
// * @param fd Serial port FD
// * @param speed Baud rate
// * @param parity Parity
// * @param port Port number
// */
// int set_interface_attribs_custom_baud(int fd, int speed, int parity, int
// port) {
//  printf("\t[RT SERIAL] Configuring serial device...\n");
//  struct termios2 tty;
//
//  ioctl(fd, TCGETS2, &tty);
//  tty.c_cflag &= ~CBAUD;
//  tty.c_cflag |= BOTHER;
//  tty.c_ispeed = speed;
//  tty.c_ospeed = speed;
//
//
//  tty.c_cflag = (tty.c_cflag & ~CSIZE) | CS8;     // 8-bit chars
//  // disable IGNBRK for mismatched speed tests; otherwise receive break
//  // as \000 chars
//  tty.c_iflag &= ~IGNBRK;         // disable break processing
//  tty.c_lflag = 0;                // no signaling chars, no echo,
//  // no canonical processing
//  tty.c_oflag = 0;                // no remapping, no delays
//  tty.c_cc[VMIN] = 0;            // read doesn't block
//  tty.c_cc[VTIME] = 1;            // 0.5 seconds read timeout
//
//  tty.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY); // shut off xon/xoff ctrl
//
//  tty.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);// ignore modem controls,
//  // enable reading
//  //tty.c_cflag &= ~(PARENB | PARODD);      // shut off parity
//  tty.c_cflag |= PARENB;
//  tty.c_cflag &= ~CSTOPB;
//  tty.c_cflag &= ~CRTSCTS;
//  //cfmakeraw(&tty);
//
//  ioctl(fd, TCSETS2, &tty);
//  return 0;
//
//}
//
//